از آن جمعيتى كه با او بودند ، كسى برنخاست . پس از اين لحظه سرنوشت‏ساز ، زهير در صف ياران استوار امام حسين عليه السلام قرار گرفت . شب عاشورا نيز امام حسين عليه السلام ، خطاب به ياران خود فرمود :
بدانيد كه به گمانم ، امروز ، آخرين روزى است كه با آنهاييم . من به شما ، اجازه دادم و همه شما آزاديد كه برويد . هيچ عهدى از من برعهده شما نيست . شب ، تاريكى‏اش را گسترده است . پس آن را مَركب خود قرار دهيد [ و برويد ] .¹
زُهَير ، ايستاد و با اين جملات زيبا و شگفت‏انگيز ، نسبت به آن امام عليه السلام ، اظهار ارادت و وفادارى كرد :
به خدا سوگند ، دوست دارم كه كشته شوم ، آن گاه ، دوباره زنده گردم و باز ، كشته شوم و تا هزار بار ، كشته شدنم تكرار شود ؛ و خداوند ، با اين كشته شدنم ، از تو و از اين جوانان خاندانت ، كشته شدن را برطرف كند .²
ظهر عاشورا ، زُهَير ، در كنار سعد بن عبد اللَّه حنفى ، همراه با نيمى از ياران باقى مانده امام عليه السلام ، خود را سپرِ دفاعى ايشان قرار دادند . آنان ، جلوى امام عليه السلام ايستادند و امام عليه السلام در پشتِ آنها نماز خواند .³ هنگامى كه دشمن به خيمه‏هاى خانواده امام عليه السلام حمله كرد ، زهير ، همراه با ده تن از ياران امام عليه السلام ، در مقابل آنها مقاومت كردند و آنها را به مواضع خود ، باز گردانْدند⁴ و او ، اين اشعار را خطاب به امام حسين عليه السلام خواند :

امروز ، جدّت پيامبر صلى اللَّه عليه و آله را ديدار مى‏كنيم‏و حسن و علىِ مرتضى را
و [جعفر ،] دارنده دو بال [در بهشت‏] ، جوان‏مردِ دلير را .⁵
زُهَير ، پس از نبردى سنگين و قهرمانانه ، به دست كثير بن عبد اللَّه و مهاجر بن اوس ، شهيد شد . لحظه‏اى كه او به زمين افتاد ، امام عليه السلام خطاب به اين مجاهد بزرگ ، چنين فرمود :
لا يُبعِدَنَّكَ اللَّهُ يا زُهَيرُ ، ولَعَنَ اللَّهُ قاتِلَكَ ، لَعنَ الَّذينَ مَسَخَهُم قِرَدَةً وخَنازيرَ !⁶خداوند ، تو را از [ رحمتش ] دور نكند - اى زُهَير - و كُشنده‏ات را لعنت نمايد ؛ همانند لعن